溶接トーチは頻繁に前後に揺動する必要があり、揺動の頻度は溶接シームの外観に直接影響するため、駆動機構には起動と停止の両方が可能な高速応答性が求められます。 同時に、駆動機構には優れたセルフロック性能、つまり外力の作用によって作動点の変位が発生しないことが求められます。 したがって、左右のヨーの駆動モーターはステッピングモーターとして選択されます。 ステッピングモーターの慣性に対するトルクの比率が高く、ステッピング周波数が高く、電源が入っていないときに自由に回転できます。 電源投入時に動作しないセルフロックビット機能があり、1回転内の応答誤差が次の回転に蓄積されません。 動的特性の要件が高くない場合は、開ループで直接実行でき、位置精度は要件を満たすことができます。特に、ステップ角が小さく、始動特性が良好な5相ステッピングモーターがより適しています頻繁な正逆回転用。 設計では、日本マイコム社製のステッピング モーターを選択でき、その静的トルクは 0.83N·m、慣性モーメントは 0.28kg·cm です。 溶接トーチの重量は一般的に 0.5kg 程度と軽いため、後部伝達機構によって選択されたドライブ スクリューから見ると do=14mm であるため、どのような要素を考慮しても、その静的なトルクは使用の要件を満たすのに十分です（左右のヨーモーター同時に、溶接に対する溶接トーチの左右の位置を制御できます）。
溶接トーチの上下調整機構は、溶接トーチノズルから溶接シームまでの半径方向距離、つまり溶接ワイヤの乾燥伸びを制御します。 溶接プロセス中、溶接トーチの上下調整は大きくも頻繁でもありませんが、上下調整機構にも優れたクイックスタートとストップ性能が求められます。 このような状況を踏まえて、上下調整用モーターにもステッピングモーターを選定し、静止トルク{{0}}.42N・m、慣性モーメント0.11kg・c㎡としました。
溶接トーチの角度は、溶接プロセス中に調整する必要はなく、事前に設定するだけで済みます。 駆動力は必要なく、構造だけで要件を満たすことができます。
